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什么，，，以太网能传CAN报文？？

宣布时间：

2025-09-08 11:56

概述

IEEE 1722（AVB/TSN协议族中的焦点协议）不但界说了基于以太网的音视频撒播输名堂（AVTP-AAF），，，还包括了一套要害的控制协议—AVTP Control Format（后文简称ACF），，，为控制指令在车内网络差别控制节点间的传输提供了新的选择。。。

通俗来讲，，，ACF就是将现在较为成熟的控制协议（如CAN、LIN、FlexRay甚至是RS232串口指令等）举行封装，，，使这些控制指令能基于以太网举行传输。。。这样部分控制器既能保存原有协议实现，，，又能使用以太网TSN 时间同步、流预留等实现，，，包管控制指令准确执行。。。

ACF报文按“时效性”分为两类，，，报文名堂有所区别，，，划分顺应差别控制场景需求。。。详细为：

NTSCF（Non-Time-Synchronous Control Format）:此类控制报文无时间戳字段，，，不携带时间戳信息，，，适用于对时间要求不敏感、轻量化的控制指令。。。
TSCF（Time-Synchronous Control Format）: 此类控制报文携带“展示时间戳”信息，，，适用于需要多执行器协同控制的时间敏感场景（应用示例如下图所示）。。。

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ACF TSCF 应用示例图

报文名堂

ACF 报文和AVTP音视频报文一样，，，基于以太网二层举行传输，，，其报文在整个以太网帧中的结构如下图所示。。。

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ACF 以太网帧结构示意图

从图中可以看出，，，关于NTSCF和TSCF这两种报文，，，是通过差别的ACF AVTPDU Header来区分的，，，其携带的ACF Msg在报文名堂上是没有区别的。。。接下来划分介绍ACF NTSCF Header、TSCF Header和ACF Message 这三部分的报文名堂。。。

ACF NTSCF Header

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NTSCF Header报文结构示意图

subtype

表征目今AVTP报文的类型。。。在NTSCF Header中，，，该字段牢靠为0x82；；；在TSCF Header中，，，该字段牢靠为0x05。。。

sv (stream_id valid)

该字段用来表征目今报文的stream_id是否为有用流预留id。。。当sv=1时，，，即说明该stream_id对应的数据流已通过TSN的流预留协议分配了网络带宽资源。。。

version

版本号，，，和其他所有AVTP报文一致，，，牢靠为0。。。

r (reserved)

预留字段。。。

ntscf_data_length

表征目今报文携带的所有acf_payload的总字节数，，，该字段的取值规模取决于目今网络的MTU（最大传输单位，，，Maximum Transmission Unit）。。。

sequence_num

表征目今ACF 报文在统一个stream中的序列号，，，listener端可以通过该字段检测丢帧和乱序。。。

stream_id

用来做流识别的报文流ID，，，统一个流的ACF报文stream id需坚持一致。。。

ACF TSCF Header

ACF TSFC Header中携带时间戳信息，，，报头名堂为通用流报头（common stream header），，，各字段寄义已经在上一篇AAF介绍的文章中举行介绍。。。我们这次只关注和时间相关的avtp_timestamp字段。。。

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TSCF Header报文结构示意图

avtp_timestamp

当tv=1时，，，该字段的值为有用时间戳信息，，，寄义为talker指示listener执行该控制指令的准确时间。。。

ACF Message

ACF Message是承载详细控制语义的焦点内容，，，紧跟在前面介绍的两种Header后面。。。一帧AVTP报文中可以携带一个或多个ACF Message。。。而每一个ACF Message报文也可以拆成ACF Message Header和ACF payload两部分。。。如图所示。。。

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ACF Message 结构示意图

ACF Message Header包括acf_msg_type和acf_msg_length两个字段：

acf_msg_type

该字段形貌了ACF Message的类型，，，ACF Message可以封装差别类型的控制报文名堂，，，例如常见的CAN、LIN、MOST等，，，现在协议支持的类型见下表。。。

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acf_msg_length

由于ACF AVTPDU中可以携带多个ACF Message，，，通过该字段可以得知目今ACF message的长度，，，便于listener端剖析，，，需要注重的是，，，该字段的单位为4bytes。。。

acf_msg_payload也包括了多个字段，，，报文名堂凭证其封装的控制报文类型有所差别，，，可是和原控制协议基本坚持一致。。。本文则以现在常见的CAN(FD)协议为例，，，介绍ACF_CAN的payload报文名堂。。。

ACF_CAN message 的payload如下图所示。。。

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ACF_CAN message payload结构示意图

pad

体现填充长度，，，单位bytes，，，目的是包管整个ACF_CAN Message的整体长度为4字节对齐。。。

mtv

message_timestamp_valid，，，表征目今报文是否携带有用报文时间戳。。。

rtr

remote_transmission_request，，，表征目今报文是否为远程帧。。。

eff

extended_frame_format，，，表征目今报文是否为扩展帧。。。

brs

bit_rate_switch，，，比特率开关。。。

fdf

CAN flexible data-rate format，，，表征目今报文是否为CANFD报文。。。

esi

error_state_indicator，，，表征目今是否保存过失帧。。。

can_bus_id

网段ID，，，由OEM指定，，，若不指定，，，默以为0。。。

message_timestamp

报文时间戳，，，当mtv=1时，，，该时间戳有用，，，为目今控制指令被吸收/天生的时间，，，需要和TSCF Header中的avtp_timestamp区分。。。

can_identifier

can报文id，，，11bit标准帧或者29位扩展帧。。。

can_msg_payload

携带详细的控制信号（CAN协议：0~8字节；；；CANFD协议：0~64字节，，，均需要4字节对齐）。。。

总结

本文主要介绍了IEEE 1722协议中的ACF部分，，，划分介绍了时间不敏感的NTSCF和时间敏感的TSCF两类报文，，，并讲述了怎样在以太网报文中传输古板控制指令，，，希望读者能对ACF的应用以及报文名堂有个基本看法。。。

九州ku酷游作为OPEN同盟会员和AUTOSAR同盟的高级相助同伴，，，恒久为海内外各大OEM和供应商提供涵盖TCP/IP、SOME/IP、DoIP、AVB、TSN、DDS等手艺领域的设计和测试咨询服务，，，起劲研发和探索车载网络前沿手艺的工程应用。。。通过多个项目的实践履历，，，已建设了高质量、本土化的设计与测试一体化解决方案，，，为整车网络架构提供可靠支持。。。

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